現(xiàn)在SOKKIA的合作伙伴沈陽(yáng)金圖公司與中行天佑公司合作開發(fā)出光纖慣性導(dǎo)航+全站儀組合定位系統(tǒng)。創(chuàng)新性地提出了一種基于多傳感器的掘進(jìn)機(jī)航位推算系統(tǒng)。掘進(jìn)機(jī)航位推算系統(tǒng)通過(guò)對(duì)掘進(jìn)機(jī)位置、姿態(tài)信息進(jìn)行狀態(tài)感知，為后續(xù)的的直線度控制系統(tǒng)、電液控系統(tǒng)提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)（掘進(jìn)機(jī)位姿態(tài)參數(shù)）。

依據(jù)工藝要求，將掘進(jìn)機(jī)的偏移量作為幾何約束條件，形成基于掘進(jìn)機(jī)位姿態(tài)參數(shù)、幾何約束條件的卡爾曼濾波技術(shù)，進(jìn)而生成直線度控制模型，為電液控系統(tǒng)提供偏移行程量。該直線度控制系統(tǒng)可以完成綜掘工作面的高精度自動(dòng)準(zhǔn)直。

IX作為SOKKIA主打的超聲波馬達(dá)全站儀，以其*的性能在各種工作環(huán)境中都游刃有余，在監(jiān)測(cè)、單人測(cè)量、BIM放樣等等領(lǐng)域。

掘進(jìn)機(jī)航位推算系統(tǒng)需要全站儀快速準(zhǔn)確的獲取掘進(jìn)機(jī)的里程、姿態(tài)信息。IX憑借其出色的棱鏡追蹤能力。能夠快實(shí)現(xiàn)10HZ/秒的數(shù)據(jù)更新。可以給掘進(jìn)機(jī)行位推算系統(tǒng)提供高精度即時(shí)的三維空間坐標(biāo)。

本套方案通過(guò)IX全站儀提供高精度即時(shí)三維空間坐標(biāo)與慣性導(dǎo)航東北天軸系坐標(biāo)相融合，疊加測(cè)量數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)系統(tǒng)推算，自動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)誤差修正，提高了控制端對(duì)掘進(jìn)裝備的位姿測(cè)控能力以及井下掘進(jìn)裝備姿態(tài)實(shí)時(shí)感知能力，解決了掘進(jìn)裝備井下定位精度低，姿態(tài)實(shí)時(shí)感知控制能力差等系統(tǒng)性技術(shù)難點(diǎn)問(wèn)題。